Neizrazito adaptivno upravljanje pogonom s asinkronim motorom

Industrial applications increasingly require electric drives with good position command tracking and load regulation responses. These conditions can only be achieved by adaptive-type control because of the loading conditions, inertias and system parameters all change during the motion. For this paper an Adaptive Speed Controller for AC drives with a very low computational algorithm was developed. The authors propose self-tuning control based on a supervisory fuzzy adaptation. The supervisor continuously monitors the status of the system and changes the Ki parameter of a standard PDF controller to adapt it to the plant’s evolution. The fuzzy logic adaptive strategy was readily implemented and showed very fast learning features and very good tracking and regulation characteristics. The stability of the controller developed was also analysed, and experimental results demonstrated the robustness of the suggested algorithm in contending with varying load and torque disturbance.Industrijske primjene sve više trebaju električne pogone s dobrim svojstvima pozicioniranja i regulacije tereta. To se može postići jedino adaptivnim načinom upravljanja, jer se uvjeti terećenja, momenti inercije kao i ostali parametri sustava mijenjaju tijekom gibanja. U članku je razvijen adaptivni regulator brzine vrtnje za izmjenični pogon s asinkronim motorom koji koristi jednostavan računski algoritam. Autori predlažu samopodešavajuće upravljanje zasnovano na neizrazitoj adaptaciji s nadzornog nivoa. Nadzorni algoritam neprestano prati stanje sustava i mijenja parametar Ki standardnog PDF regulatora da bi ga adaptirao na promjene stanja u postrojenju. Neizrazita adaptivna strategija realizirana je bez poteškoća, sa svojstvom vrlo brzog učenja te vrlo dobrim svojstvima pozicioniranja i regulacije tereta. Analiza stabilnosti razvijenog regulatora također je napravljena, a eksperimentalni rezultati pokazuju robustnost predloženog algoritma pri uvjetima djelovanja poremećaja u obliku promjenljivog momenta tereta

Control of unmaned aerial vehicles by using adaptive Laguerre filters

Kroz ovaj diplomski rad razmatrani su adaptivni Laguerreovi filteri te njihova primjena na upravljanje kvadkopterom uz pretpostavku prisutnosti vanjskih poremećaja poput vjetra, kao i uz pretpostavku mjerljivosti samo pozicija kvadkoptera. Svojstvo ortogonalnosti Laguerreovih funkcija koristi se za reprezentaciju proizvoljnih signala poput vanjskih poremećaja ili derivacija pozicija kvadkoptera. Parametri linearne superpozicije Laguerreovih funkcija određuju se primjenom metode adaptivnog upravljanja, zasnovane na Lyapunovljevoj analizi stabilnosti dinamičkih sustava. Provedena je usporedba performansi upravljanja konvencionalnog linearnog regulatora s adaptivnim Laguerreovim filterom u slučaju prisustva vanjskih poremećaja.The topic of this master thesis are adaptive Laguerre filters and their application on quadcopter control, where external disturbances like wind are present and under presumption that only quadcopter position is observable. The orthogonality property of Laguerre filters was used to represent any arbitrary signal like external disturbances or quadcopter position derivatives. Linear superposition parameters were determined by adaptive control method, based on Lyapunov stability analysis of dynamic systems. Finally, comparative analysis of the performance of linear controller and adaptive Laguerre filter with presence of external disturbance was carried out

Possibility of Applying the Arduino Development Platform for Simulation of Signalized Intersections

U ovom završnom radu obrađuje se problematika upravljanja jednostavnim semaforiziranim raskrižjem primjenom adaptivnog upravljanja implementiranog u mikrokontroleru. Iz svakidašnjice znamo da je prometna potražnja sve veća i da fiksna (ustaljena) upravljanja semaforiziranim raskrižjem nemaju mogućnost praćenja te promjene prometne potražnje. Za rješenje ovog problema, istražena je mogućnost primjene mikrokontrolera za adaptivno upravljanje semaforiziranim raskrižjem. Načini na koji će se dokazati efikasnost sustava su uporaba simulacije platforme „Arduino“ na maketi, te matematičkim proračunima. Simulacija jednostavnog adaptivno upravljivog semaforiziranog raskrižja prikazuje mogućnost produljenja ili skraćenja trajanja zelenog svjetla uz fiksno trajanje ciklusa kao i upravljanje najave pješaka koristeći „Arduino“ razvojnu platformu sa svim pripadajućim sklopovljem, kao i napisanim programskim kôdom i dijagramom toka koji upravljaju radom ovim adaptivnim upravljanjem semaforiziranim raskrižjem.In the final paper, “Possibility of applying the Arduino development platform for simulation of signalized intersections”, the issues of managing a simple semaphorized intersection through using adaptive control is processed. The purpose of the work is to connect the acquired knowledge, upgrade the same, and share it with others. The aim of the paper is to demonstrate the use of a microcontroller for adaptive management of the semaphorized intersection. The theories to prove the theory are the use of the "Arduino" platform simulation on the model and the mathematical calculations. The paper describes the simulation of a simple adaptive manageable semaphorized intersection using the "Arduino" development platform with all the accompanying hardware, as well as written programming code and flowcharts that manage the work of an adaptive semaphorized intersection

Novi zakoni adaptivnog upravljanja referentnim modelom zasnovani na nekvadratnoj Ljapunovljevoj funkciji

In the design of model reference adaptive control (MRAC) schemes, adaptive laws have been developed based on Lyapunov stability theory. Over the past few decades, it has been a common practice to use Quadratic Lyapunov Functions (QLF). In contrast to such development, using a new Non-Quadratic Lyapunov Function (NQLF), this paper presents new adaptive laws for the MRAC. These new laws have the same advantage of assurance of stability of the overall system, as the earlier adaptive laws developed using the QLF. Over and above, they have an additional advantage of improved performance: in fact, the use of NQLF improved the system output error signal converging to zero. Finally, this paper also presents simulation results supporting the arguments.Za projektiranje sustava adaptivnog upravljanja referentnim modelom (MRAC) razvijeni su adaptivni zakoni koji se zasnivaju na Ljapunovljevoj teoriji stabilnosti. U zadnjih se nekoliko desetljeća uobičajeno koristi kvadratna Ljapunovljeva funkcija (QLF). Suprotno tome, u ovome se radu zakoni upravljanja referentnim modelom izvode na osnovi nove nekvadratne Ljapunovljeve funkcije (NQLF). Za izvedene je nove zakone upravljanja cjelokupni sustav stabilan, kao i kod prijašnjih zakona adaptivnog upravljanja kvadratnom Ljapunovljevom funkcijom. Povrh toga predloženim novim zakonima upravljanja NQLF funkcijom poboljšava se konvergencija izlaznog signala pogreške prema nuli. Na kraju su u radu predstavljeni rezultati simulacija koji podupiru navedene tvrdnje

Novi zakoni adaptivnog upravljanja referentnim modelom zasnovani na nekvadratnoj Ljapunovljevoj funkciji

In the design of model reference adaptive control (MRAC) schemes, adaptive laws have been developed based on Lyapunov stability theory. Over the past few decades, it has been a common practice to use Quadratic Lyapunov Functions (QLF). In contrast to such development, using a new Non-Quadratic Lyapunov Function (NQLF), this paper presents new adaptive laws for the MRAC. These new laws have the same advantage of assurance of stability of the overall system, as the earlier adaptive laws developed using the QLF. Over and above, they have an additional advantage of improved performance: in fact, the use of NQLF improved the system output error signal converging to zero. Finally, this paper also presents simulation results supporting the arguments.Za projektiranje sustava adaptivnog upravljanja referentnim modelom (MRAC) razvijeni su adaptivni zakoni koji se zasnivaju na Ljapunovljevoj teoriji stabilnosti. U zadnjih se nekoliko desetljeća uobičajeno koristi kvadratna Ljapunovljeva funkcija (QLF). Suprotno tome, u ovome se radu zakoni upravljanja referentnim modelom izvode na osnovi nove nekvadratne Ljapunovljeve funkcije (NQLF). Za izvedene je nove zakone upravljanja cjelokupni sustav stabilan, kao i kod prijašnjih zakona adaptivnog upravljanja kvadratnom Ljapunovljevom funkcijom. Povrh toga predloženim novim zakonima upravljanja NQLF funkcijom poboljšava se konvergencija izlaznog signala pogreške prema nuli. Na kraju su u radu predstavljeni rezultati simulacija koji podupiru navedene tvrdnje

Possibility of Applying the Arduino Development Platform for Simulation of Signalized Intersections

U ovom završnom radu obrađuje se problematika upravljanja jednostavnim semaforiziranim raskrižjem primjenom adaptivnog upravljanja implementiranog u mikrokontroleru. Iz svakidašnjice znamo da je prometna potražnja sve veća i da fiksna (ustaljena) upravljanja semaforiziranim raskrižjem nemaju mogućnost praćenja te promjene prometne potražnje. Za rješenje ovog problema, istražena je mogućnost primjene mikrokontrolera za adaptivno upravljanje semaforiziranim raskrižjem. Načini na koji će se dokazati efikasnost sustava su uporaba simulacije platforme „Arduino“ na maketi, te matematičkim proračunima. Simulacija jednostavnog adaptivno upravljivog semaforiziranog raskrižja prikazuje mogućnost produljenja ili skraćenja trajanja zelenog svjetla uz fiksno trajanje ciklusa kao i upravljanje najave pješaka koristeći „Arduino“ razvojnu platformu sa svim pripadajućim sklopovljem, kao i napisanim programskim kôdom i dijagramom toka koji upravljaju radom ovim adaptivnim upravljanjem semaforiziranim raskrižjem.In the final paper, “Possibility of applying the Arduino development platform for simulation of signalized intersections”, the issues of managing a simple semaphorized intersection through using adaptive control is processed. The purpose of the work is to connect the acquired knowledge, upgrade the same, and share it with others. The aim of the paper is to demonstrate the use of a microcontroller for adaptive management of the semaphorized intersection. The theories to prove the theory are the use of the "Arduino" platform simulation on the model and the mathematical calculations. The paper describes the simulation of a simple adaptive manageable semaphorized intersection using the "Arduino" development platform with all the accompanying hardware, as well as written programming code and flowcharts that manage the work of an adaptive semaphorized intersection

Automatska izmjena alata na alatnim strojevima

Prilikom pisanja ovoga završnog rada dan je pregled suvremenih obradni sustava. U radu će biti prikazano kako su se od numerički upravljanih strojeva razvili obradni centri, koji posjeduju modul za automatsku izmjenu reznog alata. Također će se dati pregled načina automatske izmjene reznog alata na suvremenim numerički upravljanim alatnim strojevima, s posebnim osvrtom na uvjete koji su nužni za odvijanje automatske izmjene. Automatska izmjena alata kod glodaćih obradnih centara krenula je od revolverske glave sa 3 do 8 alata pa sve do raznih oblika lančanih magazina sa preko 200 alata. Automatska izmjena alat kod tokarskih obradnih centara krenula je također od revolverske glave sa 4 alata koja je razvojem dovedena do čak 20 alata. Kod automatske izmjene alata prikazan je način smještaja i izmjene alata, stezanja alata i vrste držača alata. Također su prikazani i višenamjenski alatni strojevi koji su kombinacija tokarskog i glodaćeg obradnog centra

Possibility of Applying the Arduino Development Platform for Simulation of Signalized Intersections

U ovom završnom radu obrađuje se problematika upravljanja jednostavnim semaforiziranim raskrižjem primjenom adaptivnog upravljanja implementiranog u mikrokontroleru. Iz svakidašnjice znamo da je prometna potražnja sve veća i da fiksna (ustaljena) upravljanja semaforiziranim raskrižjem nemaju mogućnost praćenja te promjene prometne potražnje. Za rješenje ovog problema, istražena je mogućnost primjene mikrokontrolera za adaptivno upravljanje semaforiziranim raskrižjem. Načini na koji će se dokazati efikasnost sustava su uporaba simulacije platforme „Arduino“ na maketi, te matematičkim proračunima. Simulacija jednostavnog adaptivno upravljivog semaforiziranog raskrižja prikazuje mogućnost produljenja ili skraćenja trajanja zelenog svjetla uz fiksno trajanje ciklusa kao i upravljanje najave pješaka koristeći „Arduino“ razvojnu platformu sa svim pripadajućim sklopovljem, kao i napisanim programskim kôdom i dijagramom toka koji upravljaju radom ovim adaptivnim upravljanjem semaforiziranim raskrižjem.In the final paper, “Possibility of applying the Arduino development platform for simulation of signalized intersections”, the issues of managing a simple semaphorized intersection through using adaptive control is processed. The purpose of the work is to connect the acquired knowledge, upgrade the same, and share it with others. The aim of the paper is to demonstrate the use of a microcontroller for adaptive management of the semaphorized intersection. The theories to prove the theory are the use of the "Arduino" platform simulation on the model and the mathematical calculations. The paper describes the simulation of a simple adaptive manageable semaphorized intersection using the "Arduino" development platform with all the accompanying hardware, as well as written programming code and flowcharts that manage the work of an adaptive semaphorized intersection

Control of robot manipulators by using Fourier neural networks

Tema ovog diplomskog rada je upravljanje robotskim manipulatorima primjenom Fourierovih neuronskih mreža. U radu je prikazan dinamički model robota s dva rotacijska stupnja slobode gibanja u vertikalnoj i horizontalnoj ravnini, te su implementirani klasični adaptivni regulator i adaptivni regulator uz primjenu neuronskih mreža. Provedena je simulacijska analiza utjecaja parametara Fourierove neuronske mreže na brzinu konvergencije regulacijskog odstupanja kao i analiza utjecaja oblika pobudnih funkcija na brzinu konvergencije težinskih parametara Fourierove neuronske mreže.The topic of this final thesis is Fourier neural networks control of robot manipulators. Dynamic model for robot with two rotational degrees of freedom is presented for both vertical and horizontal planes, also both adaptive control and adaptive control using neural networks regulators are implemented. A simulation analysis of the Fourier neural network parameters influence on the control deviation convergence speed was performed, as well as the analysis on the different type of reference trajectories influence on Fourier neural network weight parameters convergence speed

Possibility of Applying Fuzzy Logic for Extending Phase Time for Signalized Intersections

Zbog stalnog razvoja društva i rasta gradova količina prometa u gradu prelazi iznose prometne potražnje za koje je planirana prometna infrastruktura. Nemogućnost stvarnovremenskog odziva fiksnog upravljanja semaforiziranim raskrižjima na povećanje prometne potražnje pridodaje nastanku zagušenja i ostalim negativnim posljedicama koje ono donosi. Jedno od mogućih rješenje koje dolazi iz područja Inteligentnih Transportnih Sustava (ITS), je promjena trajanja vremena pojedinih signalnih faza. U ovom završnom radu opisane su dvije metode promjene trajanja faze zasnovane na neizrazitoj logici. Prva metoda produljuje trajanje pojedine faze na njenom početku dok druga tijekom izvođenja faze određuje za koliko je potrebno produljiti fazu. U svrhu usporedbe kvalitete rada predloženih metoda s fiksnim upravljanjem napravljen je model dvofaznog raskrižja u VISSIM-u te povezan s MATLAB-om radi izvođenja simulacija primjenom tri različita scenarija prometne potražnje. Rezultati emisija štetnih plinova su također analizirani, koristeći programski paket EnViVer. Dobiveni simulacijski rezultati pokazuju da je primjenom neizrazite logike moguće smanjiti količinu zagušenja koje nastajte na semaforiziranim raskrižjima korištenjem fiksnog upravljanja.Due to the constant development of society and urban growth, the amount of traffic in cities is exceeding the planned amount for which the traffic infrastructure was built. Unresponsiveness of fixed-time control over signalized intersections to the increasing traffic demand brings in to the onset of congestion and other negative consequences that come with it. One possible solution which comes from the domain of Intelligent Transport Systems (ITS) is extending the signal phase time. Two methods of extending phase time with the use of fuzzy logic are described in this bachelor’s thesis. The first method extends phase time at the begging of a phase and the second method extends phase time while the phase is ongoing. To compare the two methods with pretimed signal control, a two-phase intersection is modeled in VISSIM and connected with MATLAB to run the simulations constituting of three different traffic demand scenarios. Analysis of emitted harmful fumes is done using the EnViVer application. Attained simulation results show that it is possible to reduce the amount of traffic congestion which appears as a result of using the pretimed signal control on signalized intersections